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我正在尝试将我的 PI 控制信号“u[k]”转换为占空比输出，错误 e[k] 控制方向输出....但我认为它可能会更好。

所以我使用 if 语句将 u 的值集中在 0 到 100 之间，因为那是 dc 范围。（我似乎无法在任何地方向 u 或 u[k] 添加“abs”语句以将其保持在积极领域，所以如果有其他方法请告诉我。）

然后 u[k] 的值将成为整个脚本的直流循环。如果误差 e[k] 为正，则顺时针旋转，如果误差为负，则逆时针旋转。同时，u[k] 将控制电机的速度，使其在达到所需角度时减速或加速。让我知道

我仍然有错误

“ValueError：具有多个元素的数组的真值不明确。使用 a.any() 或 a.all()”

下面是我正在努力的代码片段。任何帮助表示赞赏

def MotorClockwise():
    GPIO.output(Motor1, GPIO.LOW) # Motor will move in clockwise direction.
    GPIO.output(Motor2, GPIO.HIGH)
    
    
def MotorAntiClockwise():
    GPIO.output(Motor1, GPIO.HIGH) # Motor will move in anti-clockwise direction.
    GPIO.output(Motor2, GPIO.LOW)
    
def MotorStop():
    GPIO.output(Motor1, GPIO.LOW) # Motor will stop.
    GPIO.output(Motor2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(PWMPin, GPIO.LOW)


#PI controller settings
Kp = 12
Ki = 8 #integral Time

r = 4.5 #setpoint angle to be achieved
#intialization
e = np.zeros(N+2)
u = np.zeros(N+2)
  
for k in range(N+1):
 
    e[k] = r - encoder_angle #calucalted error
    #print (f"{e[k]} Error Detected")
    #time.sleep(.5)
    
    # PI Controller - produces new contrl signal
    u[k] = u[k-1] + Kp*(e[k] - e[k-1]) + (Kp/Ki)*e[k] # discrete version of PI controller
   # y[k+1] = (1+Ts*a)*y[k] + Ts*b*u[k] #discrete deff equ of process

#######################下面是我挣扎的地方

while True:
    if (u > 100):
        u = 100;
        if (e[k] > 0) :
            PwmValue.ChangeDutyCycle(u)
            MotorClockwise()
    if (u < -100):
        u = -100;
        if (e[k] < 0):
            PwmValue.ChangeDutyCycle(u)
            MotorAntiClockwise()
        
    if (e[k] == 0) and (r == encoder_angle):
        MotorStop()
        print(f"Motor Stopped & Holding at {encoder_angle} Degrees")
        break
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在您的if陈述中，您试图将u数字作为条件进行比较。u是一个数组。为了使比较有效，类型必须是可比较的。您不能比较数组和数字 - 的结果[1, 3] > 2未定义。尝试使用 numpy'snp.any或np.all像您的错误提示的那样，python's any(u)or all(u)，或索引u数组 ( u[k]) 以获取用于比较的数字。

于 2021-02-17T07:27:52.533 回答