computer-vision - 单应矩阵分解——从右手坐标系到左手坐标系的转换

Question

如何将右手坐标系中的单应矩阵分解（即 x 点向右，y 点向下，z 点进入场景）转换为左手坐标系（y 点向上）？

给定一个单应性 H 和一个相机矩阵 K，以及它们对右手坐标系计算的旋转 (R)、平移 (T) 和法线 (N) 的分解，如何转换分解 (R, T, N）所以它会适合上面描述的左手坐标系？

提前致谢。