我在计算提取的点云平面的方向时遇到了一些麻烦。该平面代表一个矩形零件的表面。我需要获取原点和方向，以便在拾取应用程序中为机器人提供食物。
以下步骤工作正常：输入 pcd 文件，直通，下采样，平面模型分割以获得平面，聚类以处理平面中的多个部分，为每个聚类计算 3d 质心。
麻烦从计算平面相对于点云原点（相机原点）的方向开始。我试图通过计算每个集群的 CovarianceMatrix 来做到这一点。
我有以下帖子作为想法，它似乎适用于这种情况。
https://stackoverflow.com/questions/30728157/bad-orientation-of-principal-axis-of-a-point-cloud
我的片段：
此外，我只是通过参考计算的中心点使用特征向量值来可视化计算的平面原点。
但是平面的方向与点云原点的方向相对应，并没有像预期的那样显示平面的转动原点。
协方差矩阵的计算是否是获取零件方向的错误方法？因为计算中心点对我来说很好。即使下图显示了切割部分的原点，也基本上不会被检测到。
您对获取飞机的方向还有其他建议吗？
非常感谢您提前！！