camera - 将一个盒子从世界投影到图像平面

Question

我有一个带有外在参数和内在参数的校准相机，这样我就可以将世界上的可见点投射回图像。

但我需要能够处理相机无法看到的点。

1. 我怎么知道相机是否可以看到一个点？当只处理一个点时，这将解决问题。
2. 如何将可能仅部分可见的 3d 框（8 点）投影回图像？

我的知识有限，我不能为此使用 3rd 方框架，而是需要在 python/C 中实现它。