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所以我正在尝试在我的 VR 应用程序（而不是 Unity）中实现远程传送。我能够从中获取每个控制器的姿势矩阵

if (auto error = vr::VRInput()->GetPoseActionDataForNextFrame(hand[eHand].pose_handle, vr::TrackingUniverseStanding, &poseData, sizeof(poseData), vr::k_ulInvalidInputValueHandle) != vr::VRInputError_None
        || !poseData.bActive || !poseData.pose.bPoseIsValid)
    {
        std::cerr << "pose invalid " << error << std::endl;
    }
    else
    {
        hand[eHand].pose = ConvertSteamVRMatrixToMatrix4(poseData.pose.mDeviceToAbsoluteTracking);
    }

然后我使用 glm::decompose() 来获取位置和方向（方向必须是共轭的）。然后我尝试通过将方向矩阵乘以 vec4(0,0,1,0) 从中获得正向，但结果向量不正确。我的逻辑有问题吗？

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所以事实证明我的方法有一些问题。首先，OpenVR 将控制器的正向定义为 vec4(0,0,-1,0)，其次，它是相对于 HMD 相机定义的。为了在场景中移动，我使用第二个相机矩阵进行平移和旋转。因此不得不考虑到这一点。

我的最终计算如下

auto forward = glm::normalize(glm::inverse(nonHMDViewMat) *
                              vr.GetControllerPose(Right) * glm::vec4(0,0,-1,0));

其中 vr.GetControllerPose(Right) 返回右手的矩阵 hand[eHand].pose 。

于 2021-01-06T19:10:06.257 回答