python - 如何在点云中的 3D 边界框的 RGBD 帧序列上拥有 2D 边界框？

Question

我通过使用 Open3d 重建系统（通过一系列 RGBD 帧制作点云）有我的对象的 3d 点云我还在点云中的对象上创建了一个 3d 边界框我的问题是我如何才能在所有对象上都有 2d 边界框在 3d 边界框的相同坐标处的 RGB 帧？我的想法是将 3d bb 投影到 2d bb 但很明显，每个帧中对象的位置都不同，所以我不知道如何使用这种方法？我感谢任何帮助或解决方案，谢谢

Answer 1

• 计算盒子八个角的分数
• 将这些点从世界框架转换为您选择的相机框架
• 投影点，如果需要，应用镜头畸变。

OpenCV 具有用于其中一些操作的函数，并支持您使用其余的矩阵数学。

我猜 Open3d 会为您提供所有相机的姿势矩阵。您可以使用它们从世界坐标系转换到任何相机的框架。