python - solvepnp 是否给出了相对于对象的相机位置绝对相机位置？

Question

我想根据标记找到相机位置并将其用作基本事实。我使用以下代码通过solvepnp 查找姿势。

  retval, rvec, tvec, inliers = cv2.solvePnPRansac(objPoints, imgPoints, K, None, None, None, False ,method)

K是相机矩阵，imgpoints是角点，objpoints是模型点。基于这些值，我使用以下代码计算了相机位置，

    gt_camPos = np.dot(-np.transpose(rot_mat), tvec)

我已将上述相机位置用作基本事实。我有一个附在标记旁边的二维码。我使用二维码以及相同的方法计算了相机位置。但是，两个相机位置偏差很大。为什么呢？有没有办法为相机位置创建正确的地面实况？