ros - ROS桥服务器

Question

我是一名实习生，负责为我的实习改进凉亭模拟。目前，我成功地在凉亭世界中顺利驾驶我的虚拟越野车，如视频链接所示。

https://youtu.be/uS5PXshZZTU

现在，我的主管要求我将虚拟童车的运动与我们拥有的真实童车的运动联系起来，例如，当真实童车移动 1 米时，虚拟童车在其虚拟世界中也移动 1 米。有人告诉我使用 ROS Bridge Server 来执行此任务，但我根本不知道如何启动此任务。因此，如果有这方面知识渊博的人帮助我，我将不胜感激。

Answer 1

大多数情况下，从模拟变为现实世界的应用程序非常简单。大多数机器人的 ROS 驱动程序都有 roslaunch 标志模拟，并将其设置为 false 会导致 ROS 启动真正的控制器。

我不知道您是否从头开始创建了您的凉亭包，但如果不是，则必须有可能使用sim:=false标志启动启动文件。查看 thr rviz 支持和 demo.launch 文件。