我正在尝试模拟连接到 Gazebo 中手上的 IMU 传感器,因此我可以提取 imu 数据(角速度和线性加速度)来估计位置/运动。我还写了一个键盘控制器来移动手。我通过发布到主题“gazebo/set_model_state”来做到这一点。当我试图移动手时,它会移动到一个位置,然后掉到地上。但我希望它留在那里,所以我可以将它移动到各个方向并提取位置。我可以通过停用重力来实现这一点,但是我不会得到任何线性加速度值。此外,当我进行滚动/俯仰或偏航运动时,一切正常,只是向上、向下等我没有得到线性加速度数据。
有没有办法,我可以在不关闭重力的情况下移动我的模型?