c++ - 机械臂的逆运动学

Question

所以我在很多机器人书籍中寻找休息位置的定义，我找不到任何参考。Samuel Buss IK 库中提到了休息位置。
谁能在这里告诉我机械臂逆运动学控制中的静止位置是什么？

谢谢你。