我想使用 OpenGR 的 CGAL 包装器来注册两个点云（reference.ply 和 1.ply），我编写了以下简单程序（基本上从 CGAL OpenGR 示例中复制）：
#include <CGAL/Simple_cartesian.h>
#include <CGAL/IO/read_ply_points.h>
#include <CGAL/IO/write_ply_points.h>
#include <CGAL/property_map.h>
#include <CGAL/Aff_transformation_3.h>
#include <CGAL/OpenGR/compute_registration_transformation.h>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <utility>
#include <vector>
typedef CGAL::Simple_cartesian<double> K;
typedef K::Point_3 Point_3;
typedef K::Vector_3 Vector_3;
typedef std::pair<Point_3, Vector_3> Pwn;
typedef CGAL::First_of_pair_property_map<Pwn> Point_map;
typedef CGAL::Second_of_pair_property_map<Pwn> Normal_map;
namespace params = CGAL::parameters;
int main(int argc, const char** argv) {
const char* fname1 = "data/reference.ply";
const char* fname2 = "data/1.ply";
std::vector<Pwn> pwns1, pwns2;
std::ifstream input(fname1);
if (!input ||
!CGAL::read_ply_points(input, std::back_inserter(pwns1),
CGAL::parameters::point_map(CGAL::First_of_pair_property_map<Pwn>()).
normal_map(Normal_map())))
{
std::cerr << "Error: cannot read file " << fname1 << std::endl;
return EXIT_FAILURE;
}
input.close();
input.open(fname2);
if (!input ||
!CGAL::read_ply_points(input, std::back_inserter(pwns2),
CGAL::parameters::point_map(Point_map()).
normal_map(Normal_map())))
{
std::cerr << "Error: cannot read file " << fname2 << std::endl;
return EXIT_FAILURE;
}
input.close();
std::cerr << "Computing registration transformation using OpenGR Super4PCS.." << std::endl;
// First, compute registration transformation using OpenGR Super4PCS
K::Aff_transformation_3 res =
std::get<0>( // get first of pair, which is the transformation
CGAL::OpenGR::compute_registration_transformation
(pwns1, pwns2,
params::point_map(Point_map()).normal_map(Normal_map()),
params::point_map(Point_map()).normal_map(Normal_map()))
);
return EXIT_SUCCESS;
}
当我使用cmake创建的Makefile编译程序时出现错误，并且有很多涉及Eigen库的错误（错误很长）：
senyangjiang@senyangjiang-MS-7A38:~/Desktop/dev_compare/cgal_compare/build$ make
Scanning dependencies of target compare
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/compare.dir/compare.cpp.o
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/Product.h:29:127: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::ScalarBinaryOpTraits<float, double, Eigen::internal::scalar_product_op<float, double> >’
29 | typedef typename ScalarBinaryOpTraits<typename traits<LhsCleaned>::Scalar, typename traits<RhsCleaned>::Scalar>::ReturnType Scalar;
| ^~~~~~
home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseBase.h:83:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>}::coeff’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base’ {aka ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>’}
83 | using Base::coeff;
| ^~~~~
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseBase.h:84:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>}::coeffByOuterInner’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base’ {aka ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>’}
84 | using Base::coeffByOuterInner;
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseBase.h:85:26: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>}::operator()’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base’ {aka ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>’}
85 | using Base::operator();
| ^
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseBase.h:86:26: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>}::operator[]’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base’ {aka ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>’}
86 | using Base::operator[];
| ^
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseBase.h:87:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>}::x’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base’ {aka ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>’}
87 | using Base::x;
| ^
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseBase.h:88:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>}::y’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base’ {aka ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>’}
88 | using Base::y;
| ^
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseBase.h:89:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>}::z’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base’ {aka ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>’}
89 | using Base::z;
| ^
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseBase.h:90:17: error: no members matching ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>}::w’ in ‘Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0> >::Base’ {aka ‘class Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Product<Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<float, -1, -1> >, Eigen::Homogeneous<Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>, 0>, 0>’}
90 | using Base::w;
| ^
... more errors like this
/home/senyangjiang/Desktop/dev_compare/OpenGR/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:834:3: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY
834 | EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY(Func,typename ActualDstTypeCleaned::Scalar,typename Src::Scalar);
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
make[2]: *** [CMakeFiles/compare.dir/build.make:63: CMakeFiles/compare.dir/compare.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:76: CMakeFiles/compare.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:84: all] Error 2
我可以通过更改我的代码来解决错误
typedef CGAL::Simple_cartesian<double> K;
至
typedef CGAL::Simple_cartesian<float> K;
换句话说，将 double 更改为 float。但是由于精度更高，我更喜欢使用双精度，还有其他方法可以解决错误吗？