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我有一个 numpy 数组，它是形状（高度，宽度，3）的彩色图像“img”，还有一个形状（高度，宽度）的深度 numpy 数组。我想创建一个 RGBD 图像并显示它，为此我正在执行以下操作：

o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(img, depth)

但我得到了错误：

TypeError: create_from_color_and_depth(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
    1. (color: open3d.open3d_pybind.geometry.Image, depth: open3d.open3d_pybind.geometry.Image, depth_scale: float = 1000.0, depth_trunc: float = 3.0, convert_rgb_to_intensity: bool = True) -> open3d.open3d_pybind.geometry.RGBDImage

如何解决这个问题？如果它需要 Image 类型，那么如何将 numpy 数组转换为 Image 类型？

即使我将 numpy 数组传递给 o3d.geometry.Image 构造函数，如下所示：

o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(o3d.geometry.Image(img), o3d.geometry.Image(depth))

我得到错误：

TypeError: create_from_color_and_depth(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
    1. (color: open3d.open3d_pybind.geometry.Image, depth: open3d.open3d_pybind.geometry.Image, depth_scale: float = 1000.0, depth_trunc: float = 3.0, convert_rgb_to_intensity: bool = True) -> open3d.open3d_pybind.geometry.RGBDImage

如何解决这个问题并从 rgb numpy 数组和深度 numpy 数组创建 RGBD 图像？

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如果您共享可重现的示例，那就太好了，但我认为Image从 np.array 创建并不像调用 ctor 那样简单，基于signature。这不一定是 uint8 数组，对吧？

根据这篇文章，您必须按如下方式创建它：

depth_as_img = o3d.geometry.Image((depth).astype(np.uint8))

并进一步传递到create_from_color_and_depth。因此，您必须明确指定它是一个 uint8 数组。

于 2020-08-27T09:29:18.613 回答
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您应该检查convert_rgb_to_intensity此函数中的参数。默认情况下，它将使用灰度图像。这样，您的彩色图像应该只有一个通道。如果您想要 RGB，请将该参数设置为 false 并查看是否可以解决。

此外，从 numpy 到 open3d 图像的额外评论：https ://github.com/intel-isl/Open3D/issues/957

于 2020-09-07T21:40:43.153 回答