我正在尝试构建一个带有两个伺服系统的轻型天线跟踪器。出于机械原因，我首先将伺服器 1 安装在底座上，使其向前/向后倾斜，然后将伺服器 2 安装在其上，扭转 90°，使其可以向左/向右倾斜。
我基本上可以使用第一个舵机从经过方位角=0˚ 和 alt=0˚ 和 az=180˚ 和 alt=0˚ 的大圆中选择一个，然后使用第二个舵机在选定的大圆上移动。这样，即使在穿过中线时我可能需要重新定位天线（舵机只有 180 度的移动），我也应该能够指向整个上半球。
我试图找到将 z/alt 映射到倾斜/倾斜伺服角度的函数。我怀疑这应该类似于赤道望远镜支架的工作方式，但我找不到如何做的很好的参考——我也不相信我自己的数学。
我发现这个天文学讲义有点帮助：http: //ircamera.as.arizona.edu/Astr_518/ametry.pdf尤其是关于黄道坐标系的第 22/23 页，但我认为这里解决的问题略有不同。
这似乎是一个标准的运动学问题，它困扰着我，我无法弄清楚，甚至无法找到在线资源。我会非常感谢任何指示。很高兴提供有关伺服设置的更多详细信息。