我正在尝试创建一个单线激光传感器来投射到一个对象中,并且能够在 Gazebo 模拟环境中的相机图像上可视化激光,但我无法使其工作。
我在互联网上找到的唯一示例是Gazebo的答案,但不幸的是它无法正常工作,甚至没有生成一些错误日志。是否有人已经在 Gazebo 的相机图像上制作了线激光可见?
以下是上面链接中的示例。
<gazebo reference="your_link">
<projector name="projector_wg6802418">
<pose>0 0 0 0 0 ${pi/2}</pose>
<texture>your_img.png</texture>
<fov>0.5</fov>
<near_clip>1</near_clip>
<far_clip>10</far_clip>
</projector>
</gazebo>
<gazebo>
<plugin name="projector" filename="libgazebo_ros_projector.so">
<projector>projector_wg6802418</projector>
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>10.0</updateRate>
<!-- Apparently the 2 lines below does not affect anything -->
<textureName></textureName>
<filterTextureName></filterTextureName>
<!-- end -->
<textureTopicName>/projector/image</textureTopicName>
<projectorTopicName>/projector/projector</projectorTopicName>
</plugin>
</gazebo>