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对于给定的相机，我在 OpenCV 框架中有来自 solve-PnP 的 rvec、tvec 和 RMat（来自 Rodriques）。据我所知，tvec (z) 就深度而言是准确的。剩余值来自广泛的相机校准 (K) 例程，一般设置使用非 aruco 标记。

我有（1）个问题：如何从相机的原点垂直于图像平面通过沿光轴的主点投射光线？

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