我正在尝试在 python 中使用 Open3D 库来绘制 3D 模型。我的问题是我无法更新相机的内在属性。我想知道怎么做——如果可能的话。目前它使用默认的相机参数。
rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_tum_format(color_raw, depth_raw)
a = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(
rgbd_image,
o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(
o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.Kinect2DepthCameraDefault))
# Flip it, otherwise the pointcloud will be upside down
pcd.transform([[1, 0, 0, 0], [0, -1, 0, 0], [0, 0, -1, 0], [0, 0, 0, 1]])
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
我想将内在矩阵更新为 [3131.58 0.00 1505.62 , 0.00 3131.58 2004.13, 0.00 0.00 1.00]
谢谢。