我正在使用 SOEM 和 SOES 库实现 SDO 通信，但我遇到了一些问题，有人可以帮助我吗？更详细地说，我使用一台带有 Ubuntu 的 PC 作为 Ethercat 主机和一个使用 LAN9252 的 ethercat 从机。从机连接到带有窗口 10 的 PC，该窗口用于加载 SOES 程序，一旦加载了软件，它就会在调试模式下保持连接以检查变量。我的 SDO 通信有问题。当我在我的主服务器上使用可选参数 -sdo 从命令窗口运行 slaveinfo.c 程序（该程序包含在 SOEM 库中）时，我获得以下结果：
SOEM (Simple Open EtherCAT Master) Slaveinfo 在 enp2s0 上启动 slaveinfo ec_init 成功。找到并配置了 1 个从站。计算的工作计数器 3
从站：1 名称：SSC_Device 输出大小：1024 位 输入大小：1024 位 状态：4 延迟：0[ns] 有 DC：1 DCParentport：0 活动端口：1.0.0.0 配置地址：1001 人：00000afc ID：00010000 修订：00000001 SM0 A :1000 L:128 F:00010026 类型:1 SM1 A:1200 L:128 F:00010022 类型:2 SM2 A:1400 L:128 F:00010064 类型:3 SM3 A:1600 L:128 F:00010020 类型:4 FMMU0 Ls:00000000 Ll:128 Lsb:0 Leb:7 Ps:1400 Psb:0 Ty:02 Act:01 FMMU1 Ls:00000080 Ll:128 Lsb:0 Leb:7 Ps:1600 Psb:0 Ty:01 Act:01 FMMUfunc 0:1 1:2 2:0 3:0 MBX 长度 wr：128 rd：128 MBX 协议：04 CoE 详细信息：0d FoE 详细信息：00 EoE 详细信息：00 SoE 详细信息：00 Ebus 电流：0[mA] 仅 LRD /LWR:0 ec_slave[cnt].mbx_proto:04 printSDO:1 结束slaveinfo，关闭socket 结束程序
问题是我没有看到根据 CoE 的 PDO 映射。我检查了master和slave之间的包交换，我看到master发送了一个请求，我的slave收到了，然后slave发送了响应请求但是master没有收到。从从属调试器中，我检查了 SM_status（同步管理器状态 SM1 0x080d），它是指示 mailmox 是否已满以及主机是否可以读取的寄存器，我看到该寄存器没有改变值。有人知道是什么问题吗？eeprom 内存需要具有特定的结构以允许正确的 SDO 通信？或者也许只是从属软件的问题？
谢谢。