我目前正在研究一个自主机器人。开始时，我们使用 Raspberry Pi 从 GPIO 引脚上的旋转编码器收集数据。我们编写了一个 python 文件，当我们将轮子旋转 1 次时，它可以完美地读出 73.736 个脉冲。我们使用轮与编码器的比率和编码器旋转 1 圈的脉冲量来计算这个脉冲量。号码是正确的。
后来，我们注意到我们的相机丢失帧是由于 SDK 在 Raspbian 上不能很好地工作。就在那时，我们决定加入 UP Squared 董事会。我们安装了 Ubuntu 18.04，因为我们使用的是 ROS Melodic，并且 SDK 更适用于这个操作系统。UP Squared 板现在可以完美地与相机配合使用，并且可以很好地接管 Pi 的其他任务。
我们尝试了我们的脚本来读出我们在 UP Squared 上的编码器。起初我们没有得到任何结果，因为内核不支持 GPIO 和不是为 Ubuntu 18.04 制作的 RPi.GPIO 包。我们将内核降级到 5.0.0 通用版本，并制作了三个版本的脚本：原始版本，一个使用 mraa 包，一个使用外围包。我们还设法为 Ubuntu 18.04 安装了一个 RPi.GPIO 包。
我们让他们三个都读出了我们的编码器数据！但不是正确的方式......当我们驱动我们的机器人真的很慢时，它们都倾向于每转 73.736 个脉冲，但是当我们驱动全功率时，它们只能读取 17-24K 脉冲。我们开得越慢，我们通过的脉冲就越多。此外，当我们开得快时，脚本认为我们向前行驶，当我们开得慢时，它认为我们向后行驶。当我们倒车时，情况正好相反。
我们已经进行了一段时间的故障排除......这是我们注意到并试图抓住的一些事情：
- 电流可能太低，无法为连接到上平方的所有设备供电（它从电源模块获得电源）。所以我们把它连接到它原来的充电器上，但没有区别。
- 我们尝试了 GPIO 的不同引脚，所有通用 GPIO 引脚，没有区别。
- 我们在某处读到 UP Squared 没有上拉/下拉电阻，所以我们在机器人中放入了自己的硬件电阻，没有区别。
- 我们尝试使用 Linux GPIO pinout、RPi pinout 和 normal Pin numbers，只有普通 pin numbers 可以通过，其余的会出现 pin 不存在的错误。
- 我们一直在寻找 BIOS 设置也许能够改变一些东西，但没有找到。
我提供了我们的 mraa 脚本来读出带有这个问题的编码器。外围和 RPi.GPIO 变体使用相同的方法。
我们认为这可能是由于脉冲来得太快，但我认为如果 Raspberry 可以处理它，那么 UP Squared 也应该能够做到这一点。也许处理器计数器/时钟或中断有问题影响我们的脚本？有谁知道为什么不是所有的脉冲都通过？
提前非常感谢！净连
