我在为 Gazebo 模拟器制作 World 插件时遇到了一些麻烦。
我有一个机械手，负责捡起一些盒子并将它们移动到特定的位置。为了模拟抓取，我只想将盒子（它们是静态模型）刚性地连接到机器人末端执行器上，并在它们就位时将它们分离。
不过，我无法执行这个简单的任务。我从课堂上找到了这个AttachStaticModel功能；physics::Model我以这种方式使用它：
robotModelPtr->AttachStaticModel(boxModelPtr, offset);
要么用作偏移量，要么ignition::math::Pose3d()但boxLinkPtr->WorldPose() - robotLinkPtr->WorldPose()它什么也不做。
然后，我尝试在盒子和机器人之间手动创建一个固定关节，如下所示：
robotModelPtr->CreateJoint("connection", "fixed", robotLinkPtr, boxLinkPtr)
但是这样做会导致盒子飞走。
盒子 SDF 由一个视觉节点和一个碰撞节点组成，它们都使用 .dae 网格。
任何建议将不胜感激。非常感谢。