3d - 如何从流式 3D 数据中获取 3D 点云？

Question

我正在使用 Kinect 捕获 3D 数据，它包含 2 个单独的流 RGB 和深度流。

通过使用其他一些（Oliver Kreylos，http ://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/index.html ）程序，我设法获得了重建的 3D 视图。我现在想从中捕获静止帧的 3D 点云。

关于如何获得 3D 点云的任何想法？

Answer 1

3D 点云只是深度流的视图。
来自 Kinect 设备的深度流信息是一个 640x480 大的整数数组。
您需要做的就是遍历此深度流，并将点绘制到 3D 视图中，如下所示：
深度 [0,0] 的值为 3000 为您提供 x=0、y=0、z=3000。
depth[640, 480] 值为 2500 给你 x=640, y=480, z=2500。
玩得开心。