我在将 ICM20948 IMU 与 ST 的 HAL_layer 连接时遇到问题。我的主设备 (ST) 正在向从设备 (ICM) 正确发送数据，但从设备没有响应。我已经很好地检查了每个连接。我已经测试了几个 ICM (3)，并且我还用我的逻辑分析仪对其进行了调试（见下图）我非常感谢你能提供给我的任何帮助或指示。
我目前的设置是
代码非常简单，我只有两个简单的读/写 rotines
// --------------------------------------------------------------------------------------
/// \brief
///
/// \param *imu[in,out]: (IMU_def) IMU object with their respective ports
/// \param reg[in]: (uint8_t) register address
/// \param *pData[out]: (uint8_t) Data buffer
/// \return void
// --------------------------------------------------------------------------------------
void ICM_ReadOneByte (IMU_def *imu, uint8_t reg, uint8_t *pData)
{
reg = reg | 0x80; // Make the MSB active to tell is a read see p31
HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_RESET); // Start transmission
HAL_Delay(1);
HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, ®, 1,1000);
while (HAL_SPI_GetState(imu->spi_bus) != HAL_SPI_STATE_READY) // TODO: Possible inf loop if slave don't answer. Counter?
;
HAL_SPI_Receive(imu->spi_bus, pData, 1,1000);
while (HAL_SPI_GetState(imu->spi_bus) != HAL_SPI_STATE_READY) // TODO: Possible inf loop if slave don't answer. Counter?
;
HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_SET); // End transmission
}
// --------------------------------------------------------------------------------------
/// \brief
///
/// \param *imu[in,out]: (IMU_def) IMU object with their respective ports
/// \param reg[in]: (uint8_t) register address
/// \param Data[in]: (uint8_t) Data to write
/// \return void
// --------------------------------------------------------------------------------------
void ICM_WriteOneByte (IMU_def *imu, uint8_t reg, uint8_t Data)
{
reg = reg & 0x7F; // Make the MSB disable to tell is a write see p31
HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_RESET); // Start transmission
HAL_Delay(5);
HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, ®, 1,1000);
HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, &Data, 1,1000);
HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_SET); // End transmission
}
在主函数中，我使用SPI_HandleTypeDef hspi2;实例将 IMU 对象初始化为
imu.spi_bus = &hspi2;
imu.CS_GPIO_Port = GPIOB;
imu.CS_Pin = GPIO_PIN_4;
只是为了测试一切都很好，我刚刚选择了 BANK_0 并通过以下方式询问 WHOIAM
ICM_WriteOneByte(imu,USER_BANK_SEL, ICM_BANK_0); // USER_BANK_SEL (0x7F); USER_BANK_0:(0x00)
ICM_ReadOneByte(imu, 0x00, &whoami); //
在调用 WHOIAM() 之前，我还尝试了几个步骤，例如设置重置设备、设置内部时钟等，但没有任何效果。这就是我设置其他行的方式，以防万一：
ICM_WriteOneByte(imu,PWR_MGMNT_1, PWR_MGMNT_1_DEV_RESET); //PWR_MGMNT_1 (0x06);PWR_MGMNT_1_DEV_RESET:(0x80)
ICM_WriteOneByte(imu,PWR_MGMNT_1,PWR_MGMNT_1_CLOCK_SEL_AUTO);//(0x01)
此外，我还尝试了 NSS 禁用（因为只有一个设备）或硬件（ST 作为输出），但没有任何改变。
这是我的逻辑分析仪的图片
如您所见，主设备正在正确地向从设备发送数据，但从设备在 MISO 行中始终为高电平。我用我的逻辑分析仪检查了频率，如数据表中所述，低于 7MHz
Nfalling 8 Nrising 8 fmin 3.846 MHz fmax 4.167 MHz fmean 3.977 MHz
任何想法都非常受欢迎。谢谢！