这个问题涉及ROS2。
在 ROS1 中，当您有发布者时，您通常会放置一个 while 循环来定期执行节点发布。相反，在 ROS2 中，您可以使用创建计时器create_wall_timer来调用定期发布消息的回调函数。
我的问题是（对于任何有 ROS2 经验的人）我可以创建这个计时器并将其用于与发布无关的其他任务吗？换句话说，像普通计时器一样使用？我需要定期做一些事情，我打算实现一个计时器，但由于这已经内置在 ROS2 系统中，我想用它来做我想要的处理。这是可能的还是可取的？
另外，我可以使用或创建多个这些挂钟吗？
壁挂计时器每次响起时都会调用一个称为“回调函数”的函数。你自己定义这个函数，这意味着你可以在里面做任何你喜欢的事情。
例如：在您的构造函数中，您实例化挂钟：auto timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&ClassName::timer_callback, this));
然后定义一个函数供它调用
void timer_callback()
{
//Whatever code you would like to run every time the timer goes
}
如果您遵循链接的教程，则可以使用该代码。来源：https ://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber/
关于倍数，是的，您可以根据需要制作任意数量。每次只需将其放入一个新变量中即可。