我发现当我对我的点云进行法线估计时，我有时会得到一对（1-4）非常长的法线向原点延伸（我假设它向原点）。我认为在为同一云运行时不会每次都发生这种情况。
对此有某种合理的解释吗？
下面的代码和图片：（云是从pcd文件中读取的）
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normal_estimate;
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
normal_estimate.setSearchMethod(tree);
normal_estimate.setInputCloud(cloud);
normal_estimate.setRadiusSearch(0.02);
normal_estimate.compute(*cloud_normals);
图片：一根法线贴着原点
