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我尝试按照本指南安装 ROS，但即使在添加 ROS source.list 及其密钥之后

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

给出了错误。

E: Unable to locate package ros-melodic-desktop-full

然后我运行了这个命令

sudo apt search ros

看看是否存在任何这样的包。我找不到ros-melodic-desktop-full，但我找到了另一个类似的包ros-desktop-full。所以我安装了它。安装顺利，没有出现任何错误。

指南中的下一步是设置 ROS 环境变量，但我没有这样的目录

/opt/ros

那么如何设置环境变量呢？

附言

我还使用此命令安装了一些工具和依赖项

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

并初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
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您安装的ros-desktop-full软件包是 Ubuntu 官方版本的一部分。

ROS Melodic（以及未来的 Noetic）由OSRF在单独的存储库中发布（packages.ros.org）。这些软件包安装到/opt/ros/. 然而，一些 ROS 包也被移植到了 Debian，这就是他们找到通往 Ubuntu（从 Debian 派生）的方式。

Debian 软件包功能齐全，但它们不安装到/opt/ros. 相反，一切都集成在操作系统本身中。这意味着您需要稍微不同地设置您的个人工作空间。

鉴于大多数教程都假设您使用 OSRF 软件包，我建议您要么等待 Noetic 版本（计划于 2020 年 5 月底发布），然后安装ros-noetic-desktop-full，要么降级到 Ubuntu 18.04 LTS 以使用 ROS Melodic。

于 2020-05-08T18:18:48.853 回答
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从这里的文档来看，旋律仅在 Ubuntu 18.04 上受支持。针对 Focal (20.04) 的 ROS 版本是 Noetic，但尚未发布（参见Distributions）。我不确定 ROS 版本的 Ubuntu 软件包（ros-desktop-full你安装的那个），但我没有成功使用它。

如果你真的想使用 Ubuntu 20.04，那么我认为你目前最好的选择是从源代码编译。上次我在http://packages.ros.org/ros/ubuntu上检查了 Noetic 的预编译 debs 尚不可用（您可以在github issue 21513跟踪发布进度）。不知道从源代码编译 Noetic 是容易还是困难，但是我能够从源代码编译 ROS2 foxy 没有太多麻烦。

于 2020-05-05T02:22:35.730 回答