ros - 当给定导航目标时，胡椒会原地旋转

Question

我正在尝试在凉亭模拟辣椒机器人上设置 ROS 导航堆栈。对于我当地的规划师，我正在使用 dwa 规划师。这是我的本地规划师的 yaml 文件。

当我通过 rviz 给我的堆栈一个导航目标时，无论我给机器人什么目标，他都会像这个视频一样开始原地旋转。谢谢！

Answer 1

所以我查看了我的 odom 主题，一切似乎都很好。这是我的奥多姆话题。在主题中，里程计的框架是pepper_robot/odom 和子框架pepper_robot/base_link 但是当我查看我的tf_tree 时，我看不到里程计框架。这是我的tf_tree。我检查了我的里程表信息是 nav_msgs/Odometry 的形式。