ros - 在 rviz 中没有找到转换

Question

我正在尝试在凉亭中设置模拟辣椒进行导航，但我无法在地图或 odom 框架中可视化任何主题，因为 rviz 无法找到链接之间的任何转换，但我的 tf 树看起来很正常。我的 rviz 错误 我的 tf 树。我认为问题可能出在框架的名称上，因为在 tf 树中它们都有前缀 pepper_robot 而在 rviz 中它们缺少该前缀。谢谢

Answer 1

是的，问题在于（由robot_state_publisher）发布的 tf 帧与传感器发布的帧 ID 不匹配。

我假设您正在使用pepper-ros-stack repo（如果没有，它可以作为一个很好的例子来说明要进行哪些更改）。

在某处，您正在使用的启动文件可能如下所示：

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="tf_prefix" value="pepper_robot"/>
</node>

这是tf_prefix设置并添加到所有 tf​​ 帧的地方。删除它，它应该与传感器发布的帧匹配。

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />