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我正在开发一个需要在 CAN 总线上读写消息的定制嵌入式 Linux 系统。SocketCAN 被用来完成这个。

CAN 接口 can0 在引导时启动，波特率设置为 500 kbps。我正在使用 CANoe、cangen 和 candump 来测试消息的接收和传输。当 CANoe 设置为向嵌入式系统发送消息时，candump 在嵌入式系统上读取这些消息是没有问题的。当 cangen 设置为发送消息时，CANoe 从嵌入式系统读取消息没有问题。

我编写了一个小程序，使用 read() 函数从 can0 接口读取消息。当调用 read() 函数来读取单个 CAN 消息时，函数会阻塞，然后永远不会返回。我确信 CAN 接口正在接收数据，因为 ifconfig 报告的接收字节数按预期增加。与我的程序同时运行 candump 还显示接口正在从总线接收 CAN 消息。下面是打开和读取CAN接口的相关代码。已省略错误检查。

打开插座：

int socketNum = 0;
char interface[10] = "can0";
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;

memset(&addr, 0, sizeof(addr));
memset(&ifr, 0, sizeof(ifr));

socketNum = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

addr.can_family = AF_CAN;

strncpy(ifr.ifr_name, interface, sizeof(interface));
ioctl(socketNum, SIOCGIFINDEX, &ifr);

addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

bind(socketNum, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

读取套接字：

struct can_frame frame;
int nbytes = 0;

memset(&frame, 0, sizeof(frame));

/* Never returns despite interface receiving messages */
nbytes = read(socketNum, &frame, sizeof(frame));

我是否在代码中遗漏了某些内容或做错了什么？有没有其他人遇到过这个问题并找到了解决方案？

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我找到了解决我的问题的方法。

我正在开发的嵌入式平台使用 IMX 8 和用于 FLEXCAN IP 的 NXP 驱动程序。我的设备树是使用 disable-fd-mode 选项设置的。即使应该禁用 FD 模式，我也需要使用 setsockopt “启用” FD 模式：

canfd_enabled = 1;
error_code = setsockopt(socketNum, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES, &canfd_enabled, sizeof(int));

添加这些代码行后，我可以按预期从套接字读取和写入。我还读取和写入最多 sizeof(canfd_frame) 字节而不是 sizeof(can_frame) 字节。FLEXCAN 驱动程序可能有问题。以我的经验，这对于 NXP 驱动程序来说并不少见。

于 2020-05-21T15:27:37.963 回答