ros - ROS2与ROS共存

Question

如果我在我的 linux 机器上安装了 ROS，我可以安装 ROS2 并毫无问题地使用两者吗？

我已经安装了 ROS，我正在使用它来学习这个概念，但我最终必须在其中工作的系统是在 ROS2 中。

Answer 1

是的，ROS1 和 ROS2 可以共存。根据您要使用的 ROS 版本选择
合适的来源。 对于 ROS1： 对于 ROS2：setup.bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/dashing/setup.bash

Answer 2

根据Shrijit Singh的评论，您需要在您的主目录中创建 .bash_aliases 文件，然后编写：

alias source-ros='source /opt/ros/noetic/setup.bash'
alias source-ros2='source /opt/ros/foxy/setup.bash'

然后你只需要在你的终端中输入 source-ros 或 source-tos2 你不需要在 .bashrc 中添加一些东西，因为 .bash_alias 是从那里自动加载的。

Answer 3

是的，您可以将 ROS1 与 ROS2 一起使用（如果您愿意，您可以从同一 ROS 版本中同时使用不同的发行版），唯一的要求是获取正确的 setup.bash 文件：

source /opt/ros/[distribution]/setup.bash

如果您想在同一个应用程序中使用 ROS1 和 ROS2，请查看名为ROS1_bridge的 ROS2 包，它允许您将 ROS1 主题连接到 ROS2 主题（反之亦然）。