我是这个领域的新手，我已经使用激光雷达传感器和相机收集了一些点云数据，现在我有点云的 .pcd 文件和图像的 .png 文件。我想让这些数据类似于用于 3D 对象检测的 KITTI 数据集结构，以便在使用 kitti 数据集作为 3D 对象检测的训练数据的模型中使用它。因此，我想将我的 .pcd 文件更改为 kitti 中的 .bin 文件，并且我需要为标签提供 .txt 文件，所以我需要以这样一种方式注释我的数据，以便给我与 kitti 中相同的标签文件数据集。有人可以帮助我吗？我搜索了很多，所有的标签工具都没有输出与 KITTI 的 .txt 文件中相同的属性。这是 KITTI 3D 数据集的链接。 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d
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您的帖子中有很多不同的问题，所以我将回答我能回答的问题。这是一段如何读取 pcd 文件的代码：
import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../path_to_your_file.pcd")
#print(pcd)
然后您可以根据需要对其进行格式化，包括写入二进制文件。这可能是一个有用的图书馆，看看这个
您可以从下面获得更多参考 - https://paperswithcode.com/task/3d-object-detection
于 2020-05-13T09:31:21.543 回答