我正在使用卡拉模拟器。从模拟中，我每 50 毫秒记录一次来自立体相机的汽车姿势和点云。我想为我所行驶的道路制作一张点云图。
所以姿势是相对于全局参考系的，而点云是相对于汽车参考系的。在任何时间步长，姿势都包含 6d 信息（X,Y,Z,Roll,Pitch,Yaw），点云包含 2d 信息（[ [x1,y1,z1],[x2,y2,z2]....... ....[xn,yn,zn]])。这里 z 值表示高度，y 值表示深度。（传感器框架）
传感器相对于汽车参考系的位置为 (x=0, y=0, z=2.5)。这里z轴沿着垂直向上，正向上。y轴指向前方（正）。（车架）
将使用点云数据转换为全局框架的转换矩阵是什么。
例如 - 我也想制作类似于带有 SLAM 的 Ouster OS1-64 激光雷达传感器的地图 - 视频