如何计算已知尺寸的物体（例如打印在纸上的 0.14m 的 aruco 标记）与相机的距离。我知道相机矩阵（camMatx）和我的 fx,fy ~= 600px 假设没有失真。根据这些数据，我能够计算出 aruco 标记的姿势并获得 [R|t]。现在的任务是获取 aruco 标记与相机的距离。我也知道相机距地平面的高度（15m）。
我应该如何解决这个问题。任何帮助，将不胜感激。另请注意，我也见过类似三角形的方法，但这将有助于了解物体的距离，这不适用于我的情况，因为我必须计算距离。
注意：我不知道相机传感器的高度。但我知道相机离地面有多高。
我知道我的对象正在移动的区域的尺寸（70m x 45m）。最后，我想在按比例绘制的 2D 地图上绘制移动物体的坐标。