computer-vision - 视觉里程计，Kitti 数据集

Question

我目前正在尝试使用带有KITTI 数据集的 Matlab 制作立体视觉里程计

我知道文件夹“ poses.txt ”包含前 11 个序列的基本真实姿势（轨迹）。每个文件 xx.txt 包含一个 N x 12 表，其中 N 是该序列的帧数。但是，这 12 个参数是什么？x，y，z，行，俯仰，偏航和什么？

我的第二个问题是，如果我想创建自己的数据集，如何使用 IMU 获取这些姿势？

Answer 1

文件的每一行都包含一个 4x4 齐次姿态矩阵的前 3 行，它们被展平成一行。
这意味着这个矩阵：

r11 r12 r13 tx
r21 r22 r23 ty
r31 r32 r33 tz
0   0   0   1

在文件中表示为单行：
r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz
在 Google 中搜索“4x4 同质姿势矩阵”或阅读以下内容：http:
//homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/MARBLE/high/pose/express .htm
或此
https://math.stackexchange.com/questions/82602/how-to-find-camera-position-and-rotation-from-a-4x4-matrix

Answer 2

12 个元素是扁平的 3x4 矩阵，其中 3x3 用于旋转，3x1 用于平移。

您可以将它们转换为其他表示形式，例如 euler(roll, pitch, yaw)、四元数。