我在 drake 中创建了一个包含 3 个链接和 2 个关节的 sdf 文件，它看起来类似于 2R 机械手。第一个连杆是底座，而第二个和第三个连杆只是长箱杆。两个关节是旋转的并且在同一轴上。
但是，当我尝试旋转最远的关节时，第一个关节开始移动。（可能是因为惯性）。
德雷克有没有一种方法可以让关节独立于其他关节移动而不受其他关节运动的影响？我不想只增加第一个关节的关节摩擦或惯性参数。我希望第一个关节在第二个关节移动时完全保持静止。
谢谢
我在 drake 中创建了一个包含 3 个链接和 2 个关节的 sdf 文件，它看起来类似于 2R 机械手。第一个连杆是底座，而第二个和第三个连杆只是长箱杆。两个关节是旋转的并且在同一轴上。
但是，当我尝试旋转最远的关节时，第一个关节开始移动。（可能是因为惯性）。
德雷克有没有一种方法可以让关节独立于其他关节移动而不受其他关节运动的影响？我不想只增加第一个关节的关节摩擦或惯性参数。我希望第一个关节在第二个关节移动时完全保持静止。
谢谢