drake - 德雷克——有接触时模拟中的 Coredump

Question

我有一个 Kuka 手臂和一些在我的模拟中设置的对象（非常类似于操纵站示例），并且每当机器人与对象之间有接触时，我都会遇到下面的 coredump 错误。

“中止：在 CalcImplicitStribeckResults() 中的 multibody/plant/multibody_plant.cc:1640 失败：条件 'info == ImplicitStribeckSolverResult::kSuccess' 失败。中止（核心转储）”

减小模拟器的集成步长并没有帮助，所以我最终追溯了错误并注释掉了导致的条件error( "DRAKE_DEMAND(info == ImplicitStribeckSolverResult::kSuccess);" )，这似乎不太经常发生 coredump。

但是，我猜这种情况是有原因的，那么注释掉线会导致模拟中的任何其他问题吗？解决核心转储问题的正确方法是什么？

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在 Drake PR #12503中，ImplicitStribeck代码被重构以反映TAMSI arXiv 论文中的符号，并且在#12361中它被更改以提供更有用的异常与故障排除提示：

您可以尝试更新版本（例如 0.15.0），然后尝试那里的故障排除说明吗？（您已经尝试在模拟器中更改步长，但您可能需要检查整个系统的刚度等）

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