drake - Drake：一种植物包括多体植物和LeafSystem植物

Question

植物的一部分很容易用 MutibodyPlant 类建模，不幸的是，植物的其他部分看起来像是用叶子系统建模的。德雷克能做这样的事情吗？工厂 A：多连杆臂 --> 使用 SDF 和 MutibodyPlant 类对工厂 B 进行建模：将惯性轮连接到臂的末端 --> 使用叶系统定义惯性轮的动态（时间导数）。

这个问题的插图

Answer 1

厕所。我不明白为什么你不能在 MultibodyPlant 中做整个模型。惯性轮可以是通过旋转接头连接的连杆。保持其以所需速率旋转的控制器将是一个单独的 LeafSystem（与其他控制器一样），它将使用旋转接头的速率作为输入并生成执行器输出（返回到 MBPlant）。

问候， 谢尔姆

Answer 2

我同意谢尔姆的观点。但是如果你确实有一些非刚体力可以应用，那么你当然可以按照你的要求去做。您只需要通过驱动输入或添加新的空间力输入来应用“相互作用力”。