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我正在尝试检测自由落体场景。我有加速度计和陀螺仪。我可以通过检查 0g 的总加速度来检测一个简单的跌落但是，我的问题是当 IMU 同时跌落和旋​​转时（离心力）。知道如何区分这种情况吗？

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我没有解决方案，但让我说明两点：

  • 如果 IMU 靠近硬件的质心，则离心加速度应该可以忽略不计
  • 如果你有一个恒定的旋转，你应该在陀螺仪上读取一个恒定的速率，以及一个恒定的加速度（如果 IMU 不在质心）。此外，恒定旋转应该在垂直于恒定旋转的轴上
于 2020-01-21T13:57:51.127 回答