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我目前正在编写一个 Android 相机应用程序（在我的三星 S9 上运行 Android 9），我注意到当设备倾斜（不平坦）时输出的方位角值存在问题。例如，从设备开始平坦并上升到接近 90 度角时的度数差异可以从高达 10 度或 20 度不等。

我一直在搜索各种 StackOverflow 线程，但似乎没有一个解决方案涉及设备可能使用所有可能的旋转以及 ROTATION_VECTOR 传感器。我选择 ROTATION_VECTOR 的原因主要是因为从我读过的一个线程中，用户提到它考虑到方位角计算的俯仰/倾斜的潜在变化，但这显然不是我的问题。

我也明白这个传感器需要设备才能使用陀螺仪传感器，但就我的目的而言，情况总是如此。

当设备平行于地面（平放在地板上）时，输出的方位角值似乎是正确的，但一旦它变得倾斜但保持在相同的朝向，方位角开始逐渐增加/减少。无论手机处于纵向还是横向模式，这对于任何旋转情况都是相同的。

下面的方法在 onSensorChanged 事件中被调用：

private float[] calculateOrientation(float[] values) {
        float[] rotationMatrix = new float[9];
        float[] remappedMatrix = new float[9];
        float[] orientation = new float[3];

        // Determine the rotation matrix
        SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotationMatrix, values);

        // Remap the coordinates based on the natural device orientation.
        int x_axis = SensorManager.AXIS_X;
        int y_axis = SensorManager.AXIS_Y;

        switch (screenRotation) {
            case (Surface.ROTATION_90):
                x_axis = SensorManager.AXIS_Y;
                y_axis = SensorManager.AXIS_MINUS_X;
                break;

            case (Surface.ROTATION_180):
                y_axis = SensorManager.AXIS_MINUS_Y;
                break;

            case (Surface.ROTATION_270):
                x_axis = SensorManager.AXIS_MINUS_Y;
                y_axis = SensorManager.AXIS_X;
                break;
            default: break;
        }

        SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, x_axis, y_axis, remappedMatrix);

        // Obtain the current, corrected orientation.
        SensorManager.getOrientation(remappedMatrix, orientation);

        angleLowPassFilter.add(orientation[0]);

        // Convert from Radians to Degrees.
        values[0] = (float) Math.toDegrees(orientation[0]);
        values[1] = (float) Math.toDegrees(orientation[1]);
        values[2] = (float) Math.toDegrees(orientation[2]);

        int correctedAzimuth = (int) ((values[0] + 360) % 360);
        TextView textView = findViewById(R.id.textView);
        textView.setText(String.format(Locale.US, "Azimuth: [%s]", correctedAzimuth));

        return values;
    }
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