根据 OpenCV 的stereo-rectify文档，可以根据两个相机矩阵、它们的失真系数以及从一个相机到另一个相机的旋转平移来校正图像。
我想将我使用自己的相机拍摄的图像从KITTI 数据集校正为立体设置。从他们的校准文件中，我知道所有相机校正之前的相机矩阵和图像大小。他们所有的数据都校准到他们的camera_0。
从这个PNG中，我知道他们每个摄像头相对于汽车前轮和相对于地面的位置。
我还可以在我的相机上进行单目校准并获得相机矩阵和畸变系数。
我在想出第一台和第二台相机的坐标系之间的旋转和平移矩阵/矢量时遇到了麻烦，即从他们的相机到我的相机，反之亦然。
我将相机放在汽车顶部几乎完全相同的高度，并且与前轮中心的距离几乎完全相同，如PNG所示。
但是现在我不知道如何创建联合旋转平移矩阵。在正常的立体校准中，这些由setereoCalibrate函数返回。
我查看了一些关于坐标转换的参考资料，但我没有足够的实践来自己弄清楚。
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