我有一个钟摆和一个 IMU 传感器，它能够为我提供欧拉角和四元数。我想将传感器安装在摆锤上并测量从起始位置绕 x 轴的 θ 角（见下图）。问题在于摆锤自身旋转（围绕 z 轴），这是根据欧拉奇点（万向节锁定）的问题。因此，当钟摆处于 180 度并围绕 z 轴旋转时，我得到错误的 θ 角。
我怎样才能解决这个问题并获得正确的 θ 角？
编辑：
假设我们将传感器安装在钟摆上，例如 x 轴平行于天花板，z 轴平行于钟摆的螺纹。
我有一个钟摆和一个 IMU 传感器，它能够为我提供欧拉角和四元数。我想将传感器安装在摆锤上并测量从起始位置绕 x 轴的 θ 角（见下图）。问题在于摆锤自身旋转（围绕 z 轴），这是根据欧拉奇点（万向节锁定）的问题。因此，当钟摆处于 180 度并围绕 z 轴旋转时，我得到错误的 θ 角。
我怎样才能解决这个问题并获得正确的 θ 角？
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假设我们将传感器安装在钟摆上，例如 x 轴平行于天花板，z 轴平行于钟摆的螺纹。
