gps - 滚动您自己的 NMEA 解析器或使用开源 GPS 解析器？

Question

我做了很多位置感知计算，通常包含 GPS。我有自己的小型简单 NMEA 解析器，它没有做任何特别的事情 - 只是将 GPS 特定的句子转换为可用的数字、标志等。

但是，在 GPSD 和 Gypsy 等项目上进行了很多积极的开发。如果 GPS 是一件简单的事情，这些项目早就完成了，只是进入了维护模式。

• 他们知道/做什么我不知道，因此我的代码不考虑？

Answer 1

来自GPSD 负责人的一篇优秀文章：

• NMEA 标准不提供带有误差、大地水准面和磁变化等的完整 TPV（时间、位置、速度）元组
• 由于不同的值在不同的句子中，并且没有定义的顺序，您无法轻易知道哪个速度与哪个位置报告对应
• 某些值未完整给出（即，年份是更常见和可用的句子中的两位数）
• 没有确定供应商、型号、固件的标准化方法
• 没有标准化的方法来更改设置（通信速度、报告的句子、每秒样本数等）
• 用于高级使用和更快报告的不兼容二进制协议
• 由于 USB 到串行桥接器和蓝牙到串行桥接器的有趣竞争条件，改变速度是一个非常棘手的问题

-亚当

Answer 2

我曾在 NMEA 工作过，我的经验是：

NMEA 格式设计得不好。可以直接访问 GPS 接收器的专业应用程序应避免使用 NMEA。他们应该考虑 GPS 设备的特定二进制格式。

除了上面亚当戴维斯提到的主题：

• 它没有定义如何处理无效属性：例如，如果车辆静止不动，特别是如果它在启动 GPS 接收器后没有移动，则航向/航向属性无效；大多数接收器将输出一个空属性“，”。但这是未定义的。
• 时间字段：一些供应商在秒后使用小数部分。如果允许的话，它没有完全指定（？）；有些设备会这样做，有些则不会。（进一步：GGA语句定义秒后两位数，RMC语句使用整数秒）
• RMC、GSV 等句子的顺序从一个接收器到另一个接收器是不同的。这导致了知道定位何时完成的问题。要么你检查一个新的时间戳到达，然后你知道位置是完整的，但是你会失去一秒钟，就实时行为而言。或者你知道你的接收者，并且知道哪个是修复的最后一句话。或者你做一些“人工智能”来分析前十秒的顺序，然后你知道哪个是最后一个。

你可以查看 SIRF 和UBLOX 协议规范，看看它们有哪些巨大的章节，来描述它们如何解释 NMEA 协议。

如果有人知道一个用 java 或 Objective-C 编写的非常好的 NMEA 解析器/编写器，它是开源的，并且不受 GPL 许可，请告诉我。