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我正在尝试仅使用激光雷达进行本地化。我使用 cartographer_ros 生成的地图并使用 mrpt_localization ( http://wiki.ros.org/mrpt_localization ) 进行本地化。

我尝试使用命令“roslaunch mrpt_localization demo.launch”，它从包文件创建现有地图，类似于“rosbag play”。

这是启动文件：

但是，在完成映射后，激光雷达位置 (tf) 会消失。我想在生成的/现有的地图上实时定位激光雷达的位置。即使在我启动 rplidar_s1.launch 之后它也不起作用。发送帮助！

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“roslaunch mrpt_localization demo.launch”启动文件已经包含一个用于演示目的的地图。

尝试制作该启动文件的副本，并删除发布地图的部分（该demo_rosbag部分）。然后，确保mrpt_localization启动文件部分中的所有 TF 和主题名称都与您的设置相匹配……如果没有关于您的文件、TF 等的更多详细信息，我猜很难提供更多帮助！

于 2019-08-01T03:33:03.707 回答