compass-geolocation - 指南针：从 359 到 0 度

Question

我正在尝试使用指南针移动机器人。我们使用指南针让机器人直线移动，它使用 2 个轮子，它们的移动方式略有不同。所以我们设置一个 0 到 359 之间的值作为方向，然后检查当前方向，计算误差并修复它。像错误 = current_direction - 实际方向。

问题是，例如，如果我们的初始方向是 90 度，而我们的机器人在 45 度，那么错误将是 45 并且它会修复它。如果为 0，则错误为 90，它会修复它。问题是，如果它移动的幅度比 0 多一点，例如移动到 359，则错误将是 -269，因此不是在一个方向移动 90，而是在另一个方向移动 -269。

我使用错误的符号来决定移动哪个轮子来确定方向。知道如何解决吗？

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if (error > 180) {
   error -= 360;
}

if (error < -180) {
   error += 360;
}

于 2011-04-05T13:02:11.640 回答

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如果你的误差大于 180°，你应该从 360 角度架起它并反转标志。这样做，您可以确保您的机器人始终以最短的方向移动。

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我对NXT和Mindstorm了解不多，但基本上都是圆周运动的通病。您可以简单地使用两个不同的坐标系并相互转换，这是最优雅的方式。否则，如果符号为负，您可以从错误中减去 360，但这是一种技巧，而不是解决问题的优雅方法；-)

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如果您的误差大于 180 度，只需切换您的校正算法以通过向相反方向移动来计算校正。一个简单的 if-else 语句应该可以。

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