python - 是否可以时间同步 ROS 中相同消息类型的两个主题？

Question

我尝试将机器人抓手的位置映射到抓手所持物体所施加的阻力。我从一个主题订阅了抓手位置，从另一个主题订阅了阻力值，因为我想确保抓手位置对应于该位置的确切阻力值。鉴于两者都是浮动消息，我该如何同步它们？

self.sub1 = rospy.Subscriber("resistance", Float64, self.ard_callback)
self.sub2 = rospy.Subscriber("gripperpos", Float64, self.grip_callback)

Answer 1

你可以TimeSynchronizer在rospy.

这是一个订阅多个主题同时获取数据的示例：

import message_filters
from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo

def callback(image, camera_info):
  # Solve all of perception here...

image_sub = message_filters.Subscriber('image', Image)
info_sub = message_filters.Subscriber('camera_info', CameraInfo)

ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10)
ts.registerCallback(callback)
rospy.spin()

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如果您的问题没有解决，有ApproximateTimeSynchronizer而不是TimeSynchronizer：

ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 1, 1)  

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