height - 加速度计、陀螺仪和气压计的传感器融合有什么方法吗？

Question

我想要加速度计、陀螺仪和气压计的传感器融合。到目前为止，我已经使用加速度计和陀螺仪估计了方向。现在我想将加速度计和陀螺仪的数据与气压计结合起来找到垂直高度。

到目前为止，我已经使用加速度计和陀螺仪估计了方向。现在我想将加速度计和陀螺仪的数据与气压计结合起来找到垂直高度。

 phi_hat_gyr(i)   = phi_hat   + dt * (p + sin(phi_hat) * tan(theta_hat) * q + cos(phi_hat) * tan(theta_hat) * r);
   theta_hat_gyr(i) = theta_hat + dt * (cos(phi_hat) * q - sin(phi_hat) * r);

结果应该以垂直高度的形式出现。

谢谢！

Answer 1

我认为卡尔曼滤波器非常适合您的任务。我所知道的最简单的解释可以在这里找到。它将为您提供时间过滤和传感器融合。

困难的部分是设置转换/测量矩阵。由于您的问题是非线性的，您将不得不使用扩展的卡尔曼滤波器，它在状态变化时使用不同的转换/测量矩阵。