我在配备 RPLidar 的室内机器人上运行 mrpt_ekf_slam_2d ( http://wiki.ros.org/mrpt_ekf_slam_2d )。通过在激光雷达点云上运行聚类算法，将地标馈送到 ekf。
我遇到的问题是 ekf 似乎没有将观察结果与位于机器人后面的地标关联起来，即在区间 [90, -90] 之外的偏航角。这些观察只是简单地添加为新的地标。地标在机器人前面时被正确映射和关联，但一旦它们最终落在它后面，ekf 就会发送多个地标：1
这是过滤激光雷达扫描以仅包含 [90,-90] 内的点时相同运行的结果：2
有没有人在使用 mrpt 时遇到过类似的问题？