我正在尝试使用卡尔曼滤波器来估计小型机器人在一维中的位置。但是，我有两个传感器进行位置测量。我使用的状态是一维位置和速度，但我对测量方程总共有三个测量值（两个不同的传感器给出位置，一个给出速度）。如何结合两种不同的位置读数？
我尝试在测量方程中的 H 矩阵中添加额外的一行，Y = Hx。但这将 Y 作为长度为 3 的列矩阵。但是，状态 x 是长度为 2 的列矩阵。这意味着当我尝试计算下一个状态的估计值时 X = X + K(Y - HX) ，矩阵大小不匹配。
有没有人有过这方面的经验？任何帮助/指针将不胜感激。