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不久，我询问了有关为机器人运动建模（使用 Python 中的逆运动学）选择兼容 Python 的 3D 图形库的建议。在做了一些研究并重新定义了我的目标之后，我希望我能再次寻求一些帮助。

当时我认为 Blender 是最好的选择 - 但现在我有疑问了。我的一个关键目标是能够将模型集成到自定义 GUI (wxPython) 中。似乎这可能相当困难（而且我不确定性能要求）。

我想我现在更倾向于 OpenGL (PyOpenGL + wxglcanvas)，但我仍在努力确定它是否适合这项工作。我更像是一个 CAD 人，所以我很难想象如何在 API 中绘制复杂的对象并创建运动。我读到我可以在 Blender 中设计对象，然后以某种方式将其导入 OpenGL，但我不确定这个过程？操纵物体的运动有多难？例如，如果我在两个链接之间创建一个关节，并且我移动一个链接，另一个链接是否会根据第一个链接动态移动，或者我是否需要独立编程每个链接的移动？

我错过了任何明显的工具吗？我不是在寻找完整的机器人建模包，我想从头开始，以便将其合并到我自己的程序中。因为学习比什么都重要。到目前为止，我已经研究了 vPython、Pyglet、Panda3D、Ogre 和几个专业的 CAD 软件包。

谢谢

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有一个类似的项目正在进行中，它为 matlab 和 python 实现了一个机器人工具箱，它有“基本的 3D 图形”，但你总是可以用一个编写良好的脚本将它与搅拌机接口，它比重新发明轮子工作更少

于 2011-04-01T01:55:57.413 回答
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如果可以预先计算运动，您可以使用 Blender，手工制作动画，以某种动画文件格式（cal3d ？）烘焙它们，然后在 wxPython OpenGL 窗口中进行渲染。

如果您需要处理用户输入，您可以使用物理引擎...我听说 Bullet 具有 Python 绑定：http ://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?p=&f=9&t=4030 （可能仍然不稳定）。

关于您对 Blender/OpenGL 的怀疑：“复杂对象”是什么意思？有多少“机器人/随便什么”？每个机器人有多少个三角形？每个机器人有多少个关节？（我会根据你的来编辑我的答案）

无论如何，OpenGL 本身不会做任何“显示三角形”的事情；其他一切都必须在其他地方完成。

编辑

抱歉耽搁了，我完全忘记了。

所以这是我的建议：

  • 在 Blender 中使用多边形建模您的机器人。您可以轻松地使用 >10k 多边形，但尽量保持对象数量较少（每个移动部件 1 个对象）
  • 装配它，即为它创建一个骨架。您不需要对其进行动画处理。
  • 导出为 Collada 或 X3D
  • 在您自己的 OpenGL 应用程序中，重新导入
  • 在骨架指定的位置和方向上绘制对象
  • 修改骨骼之间的角度，就像使用真正的步进电机一样
  • 如果步骤 #5 正确完成，机器人应该跟随动作
  • 可选地添加物理（例如使用 Bullet ）。该 API 在概念上与 OpenGL 相似，您将能够用机械臂捕捉物体。

祝你好运 ！

于 2011-04-01T10:22:04.967 回答