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我正在尝试使用 message_filters 来订阅两个主题。这是我的代码

class sync_listener:
    def __init__(self):
        self.image_sub = message_filters.Subscriber('camera/rgb/image_color', Image)
        self.info_sub = message_filters.Subscriber('camera/projector/camera_info', CameraInfo)
        self.ts = message_filters.TimeSynchronizer([self.image_sub, self.info_sub], 10)
        self.ts.registerCallback(self.callback)

    def callback(self, image, camera_info):
        print("done")

def main(args):
    ls = sync_listener()
    rospy.init_node('sample_message_filters', anonymous=True)
    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print("Shutting down")

if __name__ == '__main__':
    main(sys.argv)

但它永远不会去回调函数。它只是冻结在rospy.spin()。

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而不是使用TimeSynchronizer我使用的ApproximateTimeSynchronizer并且它有效。因此，我将代码更改为-

class sync_listener:
    def __init__(self):
        self.image_sub = message_filters.Subscriber('camera/rgb/image_color', Image)
        self.info_sub = message_filters.Subscriber('camera/projector/camera_info', CameraInfo)
        self.ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([self.image_sub, self.info_sub], 1, 1) # Changed code
        self.ts.registerCallback(self.callback)

    def callback(self, image, camera_info):
        print("done")

def main(args):
    ls = sync_listener()
    rospy.init_node('sample_message_filters', anonymous=True)
    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print("Shutting down")

if __name__ == '__main__':
    main(sys.argv)

在找到这个解决方案之前，我只是使用全局变量通过将消息分配给回调中的全局变量来访问第一个主题的消息，并在第二个的回调中使用它，这就是我能够同时使用两者的方式。它不干净，但可以节省数小时的挫败感。

于 2019-02-28T23:30:29.997 回答