python - 使用 ROS 订阅者节点在 PyBullet 中移动球体

Question

我应该在 PyBullet 中创建两个球体，其中一个将通过触觉反馈设备移动。该设备连接到实验室中的计算机，其坐标通过主题发送。因此该设备实际上不在我的 PC 上，但可以通过订阅节点实时跟踪移动。我有以下带有两个球体的代码。一个应该没有移动（出现的第一个），但第二个需要根据从触觉设备获取的位置和角度数据相应地移动。什么功能可能对我有用？我想必须有一些功能允许通过参数或代码中的 3 轴移动来移动对象，而不仅仅是用我的鼠标。代码（尽量少）：

import pybullet as p
import time
import pybullet_data


physicsClient = p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
p.setGravity(0,0,-10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")

cubeStartPos1 = [0,0,1]
cubeStartPos2 = [0,0.5,20]

boxId1 = p.loadURDF("sphere2red.urdf",cubeStartPos1)
boxId2 = p.loadURDF("sphere2red.urdf",cubeStartPos2)

for i in range (10000):
    p.stepSimulation()

time.sleep(1./240.)
p.disconnect() 

基本上它们应该交互，只是为了显示发生的碰撞。