compiler-errors - Gazebo 7 和 Gazebo 9 无成本

Question

我已经用gazebo 7的API编写了代码，最近我正在尝试迁移到gazebo 9，但是我遇到了一些不一致的问题。

在凉亭 7 中，我们有名为“GetWorldPose()”的成员函数。这是物理学中链接类的 1 .member 函数。所以基本上我们可以通过调用它的名字来访问这个函数gazebo::physics::link::GetWorlPose()

但问题是，在gazebo 9 api的同一路径中，在“链接”类下，我再也找不到这个函数
所以我遇到了以下错误。

error: ‘class gazebo::physics::Link’ has no member named ‘GetWorldPose’; did you mean ‘SetWorldPose’?  ;              
   ignition::math::Vector3 position = this->link->GetWorldPose().pos;              

有谁知道更新版凉亭中 GetWorldPose 的位置在哪里？

非常感谢

Answer 1

在较新版本的凉亭中，有一些库已移至点火库，因此您需要在点火 5.0.0 教程中关注它们。

同样在这条路径中，成员函数 GetWorldPose 已重命名为 WorldPose。